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本說明書僅介紹凸輪機械手的刀庫（臺大刀庫）與FANUC 0i系統(tǒng)配套的PMC控制實現(xiàn)相關(guān)補充資料。有關(guān)臺灣臺大刀庫詳細資料見《圓盤式刀庫出廠檢驗表》、《ATC出廠檢驗記錄表》和《BT50 32T鏈條式刀庫—產(chǎn)品說明書》。
與電氣設(shè)計相關(guān)的機械手部件主要包括刀庫電機，機械手電機，倒刀氣缸及一些傳感器。其中刀庫電機為三相異步電機并帶制動機構(gòu)，用于驅(qū)動刀庫正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)；機械手電機為三相異步電機,單方向旋轉(zhuǎn),帶動凸輪控制機械手完成“扣刀”“交換刀具”“機械手回原點”等動作；倒刀氣缸,控制刀庫中換刀位置的刀套進入水平，或垂直狀態(tài)。傳感器包括刀庫計數(shù)、刀庫到位信號、刀套水平信號、刀套垂直信號、機械手原點信號、機械手電機停止信號、扣刀到位信號等。